1 /******************************************************************************************************************************************
2 * 文件名称: SWM341_can.c
3 * 功能说明: SWM341单片机的CAN模块驱动库
4 * 技术支持: http://www.synwit.com.cn/e/tool/gbook/?bid=1
5 * 注意事项:
6 * 版本日期: V1.1.0      2017年10月25日
7 * 升级记录:
8 *
9 *
10 *******************************************************************************************************************************************
11 * @attention
12 *
13 * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS WITH CODING INFORMATION
14 * REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME. AS A RESULT, SYNWIT SHALL NOT BE HELD LIABLE
15 * FOR ANY DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE CONTENT
16 * OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONN-
17 * -ECTION WITH THEIR PRODUCTS.
18 *
19 * COPYRIGHT 2012 Synwit Technology
20 *******************************************************************************************************************************************/
21 #include "SWM341.h"
22 #include "SWM341_can.h"
23 
24 
25 /******************************************************************************************************************************************
26 * 函数名称: CAN_Init()
27 * 功能说明: CAN接口初始化
28 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
29 *           CAN_InitStructure * initStruct    包含CAN接口相关设定值的结构体
30 * 输    出: 无
31 * 注意事项: 无
32 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_Init(CAN_TypeDef * CANx,CAN_InitStructure * initStruct)33 void CAN_Init(CAN_TypeDef * CANx, CAN_InitStructure * initStruct)
34 {
35     uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/initStruct->Baudrate/(1 + (initStruct->CAN_bs1 + 1) + (initStruct->CAN_bs2 + 1)) - 1;
36 
37     switch((uint32_t)CANx)
38     {
39     case ((uint32_t)CAN0):
40         SYS->CLKEN0 |= (0x01 << SYS_CLKEN0_CAN0_Pos);
41         break;
42 
43     case ((uint32_t)CAN1):
44         SYS->CLKEN1 |= (0x01 << SYS_CLKEN1_CAN1_Pos);
45         break;
46     }
47 
48     CAN_Close(CANx);    //一些关键寄存器只能在CAN关闭时设置
49 
50     CANx->CR &= ~(CAN_CR_LOM_Msk | CAN_CR_STM_Msk);
51     CANx->CR |= (initStruct->Mode << CAN_CR_LOM_Pos);
52 
53     CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
54                 (initStruct->CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
55                 (initStruct->CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
56 
57     CANx->BT0 = (initStruct->CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
58                 ((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
59 
60     CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
61 
62     CANx->RXERR = 0;    //只能在复位模式下清除
63     CANx->TXERR = 0;
64 
65     CANx->IE = (initStruct->RXNotEmptyIEn << CAN_IE_RXDA_Pos)    |
66                (initStruct->ArbitrLostIEn << CAN_IE_ARBLOST_Pos) |
67                (initStruct->ErrPassiveIEn << CAN_IE_ERRPASS_Pos);
68 
69     switch((uint32_t)CANx)
70     {
71     case ((uint32_t)CAN0):
72         if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
73         {
74             NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
75         }
76         else
77         {
78             NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
79         }
80         break;
81 
82     case ((uint32_t)CAN1):
83         if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
84         {
85             NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
86         }
87         else
88         {
89             NVIC_DisableIRQ(CAN1_IRQn);
90         }
91         break;
92     }
93 }
94 
95 /******************************************************************************************************************************************
96 * 函数名称: CAN_Open()
97 * 功能说明: CAN接口打开
98 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
99 * 输    出: 无
100 * 注意事项: 无
101 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_Open(CAN_TypeDef * CANx)102 void CAN_Open(CAN_TypeDef * CANx)
103 {
104     CANx->CR &= ~(0x01 << CAN_CR_RST_Pos);  //退出复位模式，进入工作模式
105 }
106 
107 /******************************************************************************************************************************************
108 * 函数名称: CAN_Close()
109 * 功能说明: CAN接口关闭
110 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
111 * 输    出: 无
112 * 注意事项: 无
113 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_Close(CAN_TypeDef * CANx)114 void CAN_Close(CAN_TypeDef * CANx)
115 {
116     CANx->CR |= (0x01 << CAN_CR_RST_Pos);   //进入复位模式，不能发送和接收数据
117 }
118 
119 /******************************************************************************************************************************************
120 * 函数名称: CAN_Transmit()
121 * 功能说明: CAN发送数据
122 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
123 *           uint32_t format     CAN_FRAME_STD 标准帧    CAN_FRAME_EXT 扩展帧
124 *           uint32_t id         消息ID
125 *           uint8_t data[]      要发送的数据
126 *           uint32_t size       要发送的数据的个数
127 *           uint32_t once       只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
128 * 输    出: 无
129 * 注意事项: 无
130 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_Transmit(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t format,uint32_t id,uint8_t data[],uint32_t size,uint32_t once)131 void CAN_Transmit(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint8_t data[], uint32_t size, uint32_t once)
132 {
133     uint32_t i;
134 
135     if(format == CAN_FRAME_STD)
136     {
137         CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
138                              (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
139                              (size << CAN_INFO_DLC_Pos);
140 
141         CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
142         CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
143 
144         for(i = 0; i < size; i++)
145         {
146             CANx->FRAME.DATA[i+2] = data[i];
147         }
148     }
149     else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
150     {
151         CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
152                              (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
153                              (size << CAN_INFO_DLC_Pos);
154 
155         CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
156         CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
157         CANx->FRAME.DATA[2] = id >>  5;
158         CANx->FRAME.DATA[3] = id <<  3;
159 
160         for(i = 0; i < size; i++)
161         {
162             CANx->FRAME.DATA[i+4] = data[i];
163         }
164     }
165 
166     if(CANx->CR & CAN_CR_STM_Msk)
167     {
168         CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_SRR_Pos);
169     }
170     else
171     {
172         if(once == 0)
173         {
174             CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
175         }
176         else
177         {
178             CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
179         }
180     }
181 }
182 
183 /******************************************************************************************************************************************
184 * 函数名称: CAN_TransmitRequest()
185 * 功能说明: CAN发送远程请求，请求远程节点发送数据
186 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
187 *           uint32_t format     CAN_FRAME_STD 标准帧    CAN_FRAME_EXT 扩展帧
188 *           uint32_t id         消息ID
189 *           uint32_t once       只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
190 * 输    出: 无
191 * 注意事项: 无
192 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_TransmitRequest(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t format,uint32_t id,uint32_t once)193 void CAN_TransmitRequest(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint32_t once)
194 {
195     if(format == CAN_FRAME_STD)
196     {
197         CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
198                              (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
199                              (0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
200 
201         CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
202         CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
203     }
204     else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
205     {
206         CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
207                              (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
208                              (0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
209 
210         CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
211         CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
212         CANx->FRAME.DATA[2] = id >>  5;
213         CANx->FRAME.DATA[3] = id <<  3;
214     }
215 
216     if(once == 0)
217     {
218         CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
219     }
220     else
221     {
222         CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
223     }
224 }
225 
226 /******************************************************************************************************************************************
227 * 函数名称: CAN_Receive()
228 * 功能说明: CAN接收数据
229 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
230 *           CAN_RXMessage *msg  接收到的消息存储在此结构体变量中
231 * 输    出: 无
232 * 注意事项: 无
233 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_Receive(CAN_TypeDef * CANx,CAN_RXMessage * msg)234 void CAN_Receive(CAN_TypeDef * CANx, CAN_RXMessage *msg)
235 {
236     uint32_t i;
237     msg->format = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_FF_Msk) >> CAN_INFO_FF_Pos;
238 
239     msg->remote = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_RTR_Msk) >> CAN_INFO_RTR_Pos;
240     msg->size = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_DLC_Msk) >> CAN_INFO_DLC_Pos;
241 
242     if(msg->format == CAN_FRAME_STD)
243     {
244         msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 3) | (CANx->FRAME.DATA[1] >> 5);
245 
246         for(i = 0; i < msg->size; i++)
247         {
248             msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+2];
249         }
250     }
251     else //if(msg->format == CAN_FRAME_EXT)
252     {
253         msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 21) | (CANx->FRAME.DATA[1] << 13) | (CANx->FRAME.DATA[2] << 5) | (CANx->FRAME.DATA[3] >> 3);
254 
255         for(i = 0; i < msg->size; i++)
256         {
257             msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+4];
258         }
259     }
260 
261     CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_RRB_Pos);
262 }
263 
264 /******************************************************************************************************************************************
265 * 函数名称: CAN_TXComplete()
266 * 功能说明: 发送是否完成
267 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
268 * 输    出: uint32_t          1 已经完成    0 还未完成
269 * 注意事项: 发送被Abort也会触发发送完成，但不会触发发送成功
270 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_TXComplete(CAN_TypeDef * CANx)271 uint32_t CAN_TXComplete(CAN_TypeDef * CANx)
272 {
273     return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
274 }
275 
276 /******************************************************************************************************************************************
277 * 函数名称: CAN_TXSuccess()
278 * 功能说明: 发送是否成功
279 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
280 * 输    出: uint32_t          1 发送成功    0 发送失败
281 * 注意事项: 无
282 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_TXSuccess(CAN_TypeDef * CANx)283 uint32_t CAN_TXSuccess(CAN_TypeDef * CANx)
284 {
285     return (CANx->SR & CAN_SR_TXOK_Msk) ? 1 : 0;
286 }
287 
288 /******************************************************************************************************************************************
289 * 函数名称: CAN_AbortTransmit()
290 * 功能说明: 终止发送
291 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
292 * 输    出: 无
293 * 注意事项: 正在进行的发送无法终止，但执行此命令后若发送失败不会再重发
294 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_AbortTransmit(CAN_TypeDef * CANx)295 void CAN_AbortTransmit(CAN_TypeDef * CANx)
296 {
297     CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
298 }
299 
300 /******************************************************************************************************************************************
301 * 函数名称: CAN_TXBufferReady()
302 * 功能说明: TX Buffer是否准备好可以写入消息
303 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
304 * 输    出: uint32_t          1 已准备好    0 未准备好
305 * 注意事项: 无
306 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_TXBufferReady(CAN_TypeDef * CANx)307 uint32_t CAN_TXBufferReady(CAN_TypeDef * CANx)
308 {
309     return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
310 }
311 
312 /******************************************************************************************************************************************
313 * 函数名称: CAN_RXDataAvailable()
314 * 功能说明: RX FIFO中是否有数据可读出
315 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
316 * 输    出: uint32_t          1 有数据可读出    0 没有数据
317 * 注意事项: 无
318 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_RXDataAvailable(CAN_TypeDef * CANx)319 uint32_t CAN_RXDataAvailable(CAN_TypeDef * CANx)
320 {
321     return (CANx->SR & CAN_SR_RXDA_Msk) ? 1 : 0;
322 }
323 
324 /******************************************************************************************************************************************
325 * 函数名称: CAN_SetBaudrate()
326 * 功能说明: 设置波特率
327 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
328 *           uint32_t baudrate   波特率，即位传输速率
329 *           uint32_t CAN_bs1    CAN_BS1_1tq、CAN_BS1_2tq、... ... 、CAN_BS1_16tq
330 *           uint32_t CAN_bs2    CAN_BS2_1tq、CAN_BS2_2tq、... ... 、CAN_BS2_8tq
331 *           uint32_t CAN_sjw    CAN_SJW_1tq、CAN_SJW_2tq、CAN_SJW_3tq、CAN_SJW_4tq
332 * 输    出: 无
333 * 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块
334 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_SetBaudrate(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t baudrate,uint32_t CAN_bs1,uint32_t CAN_bs2,uint32_t CAN_sjw)335 void CAN_SetBaudrate(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t baudrate, uint32_t CAN_bs1, uint32_t CAN_bs2, uint32_t CAN_sjw)
336 {
337     uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/baudrate/(1 + (CAN_bs1 + 1) + (CAN_bs2 + 1)) - 1;
338 
339     CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
340                 (CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
341                 (CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
342 
343     CANx->BT0 = (CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
344                 ((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
345 
346     CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
347 }
348 
349 /******************************************************************************************************************************************
350 * 函数名称: CAN_SetFilter32b()
351 * 功能说明: 设置接收滤波器，模式为1个32位滤波器
352 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
353 *           uint32_t filter     要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
354 *           uint32_t check      与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
355 *           uint32_t mask
356 * 输    出: 无
357 * 注意事项: 只能在关闭时设置
358 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_SetFilter32b(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t filter,uint32_t check,uint32_t mask)359 void CAN_SetFilter32b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint32_t check, uint32_t mask)
360 {
361     CANx->AFM |= (1 << filter);
362 
363     CANx->ACR[filter] = __REV(check << 3);      // 高29位
364     CANx->AMR[filter] = __REV(~(mask << 3));
365 
366     CANx->AFE |= (1 << filter);
367 }
368 
369 /******************************************************************************************************************************************
370 * 函数名称: CAN_SetFilter16b()
371 * 功能说明: 设置接收滤波器，模式为2个16位滤波器
372 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
373 *           uint32_t filter     要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
374 *           uint16_t check1     与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
375 *           uint16_t mask1
376 *           uint16_t check2
377 *           uint16_t mask2
378 * 输    出: 无
379 * 注意事项: 只能在关闭时设置
380 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_SetFilter16b(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t filter,uint16_t check1,uint16_t mask1,uint16_t check2,uint16_t mask2)381 void CAN_SetFilter16b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint16_t check1, uint16_t mask1, uint16_t check2, uint16_t mask2)
382 {
383     CANx->AFM &= ~(1 << filter);
384 
385     CANx->ACR[filter] = __REV((check1 << 5) | (check2 << 21));      // 高11位
386     CANx->AMR[filter] = __REV(~((mask1 << 5) | (mask2 << 21)));
387 
388     CANx->AFE |= (1 << filter);
389 }
390 
391 /******************************************************************************************************************************************
392 * 函数名称: CAN_INTEn()
393 * 功能说明: 使能指定中断
394 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
395 *           uint32_t it         interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
396 *                               CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
397 * 输    出: 无
398 * 注意事项: 无
399 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_INTEn(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t it)400 void CAN_INTEn(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
401 {
402     CANx->IE |= it;
403 }
404 
405 /******************************************************************************************************************************************
406 * 函数名称: CAN_INTDis()
407 * 功能说明: 关闭指定中断
408 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
409 *           uint32_t it         interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
410 *                               CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
411 * 输    出: 无
412 * 注意事项: 无
413 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_INTDis(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t it)414 void CAN_INTDis(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
415 {
416     CANx->IE &= ~it;
417 }
418 
419 /******************************************************************************************************************************************
420 * 函数名称: CAN_INTClr()
421 * 功能说明: 清除中断标志
422 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
423 *           uint32_t it         interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_OVERFLOW
424 * 输    出: 无
425 * 注意事项: 无
426 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_INTClr(CAN_TypeDef * CANx,uint32_t it)427 void CAN_INTClr(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
428 {
429     CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_CLROV_Pos);
430 }
431 
432 /******************************************************************************************************************************************
433 * 函数名称: CAN_INTStat()
434 * 功能说明: 查询中断状态
435 * 输    入: CAN_TypeDef * CANx    指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
436 * 输    出: uint32_t          当前中断状态
437 * 注意事项: CANx->IF读取清零，因此在中断ISR中只能读取一次，不能多次读取
438 ******************************************************************************************************************************************/
CAN_INTStat(CAN_TypeDef * CANx)439 uint32_t CAN_INTStat(CAN_TypeDef * CANx)
440 {
441     return CANx->IF;
442 }
443